robot智能机器人检测机器人智能技术
 
移动机器人超声导航定位技术
轨道检测机器人超声导航定位的工作原理类似于激光和激光红外线的。通常，超声波由超声波传感器的发射探头发射，当遇到介质之中的障碍物时，超声波会返回到接收装置。
 
通过接收自身发出的超声波反射信号，根据超声波发射和回波接收的时间差和传播速度，计算出传播距离s，进而得到障碍物到机器人的距离。有一个公式：S=TV2，式中T—超声波发射和接收的时差；V—超声波在介质之中传播的波速。
 
当然，移动机器人导航定位技术也有很多，分别采用发射端和接收端，在环境地图之上布置多个接收端，并在移动机器人之上安装发射探头。
 
在移动机器人导航定位之中，由于超声波传感器本身存在镜面反射、波束角受限等缺陷，很难充分获取周围环境信息。因此，通常采用由多个传感器组成的超声波传感器系统建立相应的环境模型，传感器采集的信息根据采集到的信号和建立的数学模型通过串行通信传输给移动机器人，控制系统采用一定的控制策略算法对相应的数据进行处理，得到机器人的位置环境信息。
 
超声波传感器以其成本低、信息采集速度快、距离分辨率高等优点，长期以来被广泛应用于移动机器人导航定位之中。另外，在采集环境信息时不需要复杂的图像匹配技术，测距速度快，实时性好。同时，超声波传感器不易受到外界环境条件的影响，如天气条件、环境光照、障碍物阴影、表面粗糙度等。超声波导航已广泛应用于移动机器人的各种感知系统之中。